一、什么是伺服電機的靜止轉(zhuǎn)矩？

電機靜轉(zhuǎn)矩簡單地說就是指電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。

伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。如果一個電機上配有該類系統(tǒng)，則稱為伺服電機。

與靜轉(zhuǎn)矩相對的幾個概念：

額定轉(zhuǎn)矩：在額定電壓、額定負載下，電動機轉(zhuǎn)軸上產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩稱為電動機的額定轉(zhuǎn)矩。

啟動轉(zhuǎn)矩：當給處于停止狀態(tài)下的異步電動機加上電壓時的瞬間，異步電動機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩稱為起動轉(zhuǎn)矩。啟動轉(zhuǎn)矩表征了電動機的啟動能力，它與啟動方式有關(guān)（如星三角起動，變頻調(diào)速起動等），直接起動鼠籠式一般為額定力矩的0.8到2.2倍。通常起動轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的125%以上。與之對應(yīng)的電流稱為起動電流，通常該電流為額定電流的6倍左右。

對于直流電機來說，這個啟動轉(zhuǎn)矩特別大，所以啟動電流也就很大，故而不能直接啟動，當然這是對于大型直流電機而言，小型的直流電機包括永磁的都是例外。對于交流電機來說這個轉(zhuǎn)矩就不是很大了，所以電流也不是很大，可以直接啟動，當然交流電機啟動轉(zhuǎn)矩小所以不能帶載啟動。

最大轉(zhuǎn)矩：電動機轉(zhuǎn)矩從穩(wěn)定區(qū)進入不穩(wěn)定區(qū)的交界點。也就是說，如果負載轉(zhuǎn)矩大于電動機的最大轉(zhuǎn)矩，電動機的輸出轉(zhuǎn)矩會變小，并進入堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。

堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩：進入堵轉(zhuǎn)狀態(tài)后，轉(zhuǎn)速為零，這時電動機能夠輸出的轉(zhuǎn)矩為堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。

靜轉(zhuǎn)矩：電機通電但未轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。

通常，最大轉(zhuǎn)矩>堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩>額定轉(zhuǎn)矩。最大轉(zhuǎn)矩與額定轉(zhuǎn)矩之比，稱為電動機的過載系數(shù)。

二、伺服電機轉(zhuǎn)矩含義？

轉(zhuǎn)矩控制模式，就是讓伺服電機按給定的轉(zhuǎn)矩進行旋轉(zhuǎn)就是保持電機電流環(huán)的輸出恒定。

如果外部負載轉(zhuǎn)矩大于或等于電機設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機的輸出轉(zhuǎn)矩會保持在設(shè)定轉(zhuǎn)矩不變，電機會跟隨負載來運動。

如果外部負載轉(zhuǎn)矩小于電機設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機會一直加速直到超出電機或驅(qū)動的最大允許轉(zhuǎn)速后報警停止。

三、伺服電機，轉(zhuǎn)矩特性？

1、額定轉(zhuǎn)矩，在額定電壓、額定負載下，電機轉(zhuǎn)軸上產(chǎn)生的扭矩稱為電機的額定轉(zhuǎn)矩。

2、起動轉(zhuǎn)矩，給停止狀態(tài)的電機加上電壓的瞬間，電機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩稱為起動轉(zhuǎn)矩。起動轉(zhuǎn)矩表征了電機的起動能力，它與起動方式有關(guān)(如降壓起動、交流伺服電機變頻調(diào)速起動、繞線電機串接電阻起動等)。直接起動的鼠籠電機，起動轉(zhuǎn)矩一般為額定轉(zhuǎn)矩的0.8—2.2倍。通常情況下，起動轉(zhuǎn)矩應(yīng)為額定轉(zhuǎn)矩的1.25倍以上，與之對應(yīng)的起動電流達額定電流的5-6倍。

對于大型直流伺服電機，起動轉(zhuǎn)矩特別大，所以起動電流也就很大，因而大型廣州直流伺服電機不宜直接起動，應(yīng)該降電壓起動。小型深圳直流伺服電機和永磁伺服電機例外。

3、最大轉(zhuǎn)矩，最大轉(zhuǎn)矩是電機轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定區(qū)與非穩(wěn)定區(qū)的交界點。如果負載轉(zhuǎn)矩大于最大轉(zhuǎn)矩，電機的輸出轉(zhuǎn)矩會變小，并進入堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。此時電流會很大，電機也會由此而被燒毀。

4、堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，日本伺服電機進入堵轉(zhuǎn)狀態(tài)后，轉(zhuǎn)速為零，這時電動機能夠輸出的轉(zhuǎn)矩為堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩。

5、不同狀態(tài)轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，最大轉(zhuǎn)矩大于額定轉(zhuǎn)矩，但異步電機的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩既可能大于最大轉(zhuǎn)矩，也可能小于額定轉(zhuǎn)矩，前者是由于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)和最大轉(zhuǎn)矩狀態(tài)的電機參數(shù)不同所致，后者是根據(jù)實際工況設(shè)計確定。

四、伺服電機轉(zhuǎn)矩控制模式？

轉(zhuǎn)矩控制模式，就是讓伺服電機按給定的轉(zhuǎn)矩進行旋轉(zhuǎn)就是保持電機電流環(huán)的輸出恒定。 如果外部負載轉(zhuǎn)矩大于或等于電機設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機的輸出轉(zhuǎn)矩會保持在設(shè)定轉(zhuǎn)矩不變，電機會跟隨負載來運動。如果外部負載轉(zhuǎn)矩小于電機設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機會一直加速直到超出電機或驅(qū)動的最大允許轉(zhuǎn)速后報警停止。 很多學校大都出于安全考慮，很少做類似的實驗。致遠電子的電機運動教學平臺上搭載的電機功率較少，是適合做這類實驗的。

五、伺服電機啟動轉(zhuǎn)矩不大？

對變頻器而言，很低頻率時候力矩輸出不穩(wěn)定，也較小，超過額定轉(zhuǎn)速之后輸出力矩變小。伺服電機在額定轉(zhuǎn)速下可輸出力矩比較接近，超過額定轉(zhuǎn)速后輸出力矩較小。還是參考電機的特性曲線來分析吧。而且特性并不能說相反，最大的區(qū)別是伺服電機的低頻轉(zhuǎn)矩比變頻器好多了。

六、三菱伺服電機報警參數(shù)？

三菱伺服108報警代碼是表示編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或編碼器線故障或伺服電機編碼器故障。參數(shù)恢復(fù)出廠值或者更換線纜或者更換電機編碼器，若故障依舊，則驅(qū)動器底板損壞

七、三菱伺服電機扭力參數(shù)？

三菱伺服電機扭力的參數(shù)。400W伺服電機為低慣量電機,轉(zhuǎn)速為3000轉(zhuǎn)每分鐘,可推出額定扭矩127Nm。水平方向不考慮摩擦阻力的話,1NM等于10KG,400W電機的扭矩是1.3NM,就是13KG。

八、伺服電機靜止嗡嗡響怎么調(diào)參數(shù)？

首先要確認一下是什么樣的電流聲，如果是那種高頻的電流聲，沒有雜音的那種，一般在220v的伺服電機上會比較長的遇到屬于正常現(xiàn)象，樓主所說的嘯叫，應(yīng)該是速度環(huán)的增益調(diào)的過大，這邊告訴你一下伺服的調(diào)節(jié)方法：

a）將位置環(huán)增益即先設(shè)在較低值，然后在不產(chǎn)生異常響聲（嘯叫）和振動的前提下，逐漸增加速度環(huán)的增益至最大值。

b）逐漸降低速度環(huán)增益值，同時加大位置環(huán)增益。在整個響應(yīng)無超調(diào)、無振動的前提下，將位置環(huán)增益設(shè)至最大。

c）速度環(huán)積分時間常數(shù)取決于定位時間的長短，在機械系統(tǒng)不振動的前提下，盡量減小此值。

d）隨后對位置環(huán)增益、速度環(huán)增益及積分時間常數(shù)進行微調(diào)，找到最佳值。

一般伺服電機如果性能要求不是太高的情況下適當?shù)陌褏?shù)調(diào)的軟一些，這樣適用性會提高，如果對軌跡精確度要求高的話參數(shù)就要慢慢調(diào)，需要慢慢摸索了。

九、伺服電機恒定轉(zhuǎn)矩輸出？

伺服電機有恒力矩輸出模式，即不考慮電機速度和位置，輸出恒定轉(zhuǎn)矩。為滿足機器柔性要求，即不停機不換型的情況下兼容多個產(chǎn)品物料的生產(chǎn)，一些設(shè)備上下料端多采用力矩控制。

以夾取為例，當工件夾取位置的尺寸不確定，設(shè)定合適的轉(zhuǎn)矩為恒輸出轉(zhuǎn)矩，電機一直以該轉(zhuǎn)矩輸出，夾住工件時電機提供的壓力不會夾壞工件又能提供足夠的摩擦力。如果工件外形規(guī)則，通過普通PID控制就能實現(xiàn)夾緊力控制。

雞蛋外形不夠平整，面包自身強度太差，可以用吸盤吸取。吸盤的好處是借助真空與標準大氣的壓差，通過空氣介質(zhì)對待抓取物施力。而空氣介質(zhì)是廣泛而又均勻的存在，提供的壓力等于壓強差乘以吸盤口徑。力學計算簡單，對工件外形和材質(zhì)要求沒有電機苛刻。

吸盤能做到的電機方式其實也可以做到，但對抓取結(jié)構(gòu)要求很高，不好設(shè)計。比如說連桿靈活度，減速比，機構(gòu)效率，接觸位置的材料和有效觸點，抓取角度和姿態(tài)……這些都需要大量的計算仿真，甚至只能靠實驗來解決。

電機只用電驅(qū)動，電的來源比氣更方便可靠，意味著電機更能適應(yīng)外部環(huán)境，高靈活度的柔性夾爪也是仿生和智能機器人的研究重點。雖然電機的PLC控制已經(jīng)相當成熟了，伺服系統(tǒng)精度遠遠高于比例閥一類的氣動控制，但柔性抓取光電機控制精度高還不行，執(zhí)行機構(gòu)的響應(yīng)更為重要，所以執(zhí)行機構(gòu)才是限制柔性抓取性能的一環(huán)。

毫無疑問電機系統(tǒng)輸出力矩控制十分精確，但很多場合工況復(fù)雜，如果一味的采用電機會增加成本，不如其他方式兼容性好。

十、伺服電機的轉(zhuǎn)矩作用？

轉(zhuǎn)矩控制模式，就是讓伺服電機按給定的轉(zhuǎn)矩進行旋轉(zhuǎn)就是保持電機電流環(huán)的輸出恒定。

如果外部負載轉(zhuǎn)矩大于或等于電機設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機的輸出轉(zhuǎn)矩會保持在設(shè)定轉(zhuǎn)矩不變，電機會跟隨負載來運動。如果外部負載轉(zhuǎn)矩小于電機設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機會一直加速直到超出電機或驅(qū)動的最大允許轉(zhuǎn)速后報警停止。